Ottimizzare gli url per i motori di ricerca

Si dice che i motori di ricerca non gradiscono particolarmente i parametri delle url (anche se sono sempre riuscito ad indicizzare link simili) come index.php/?q=query&cat=categoria.


Come fare per trasformare un url in ottica seo?
Si tratta di un operazione non adatta a principianti, è abbastanza complessa da implementare correttamente.
Qui sotto alcuni spunti tecnici:

http://it-db.com/article/seo-friendly-urls-with-htaccess-and-php-include-script


http://stackoverflow.com/questions/20561127/how-to-make-dynamic-pages-seo-friendly-url-using-htaccess